● 定制单位：某大学
● 产品介绍：
针对潜航器实地导航实验危险和搭建实验环境成本高的特点，开展基于自主无人潜航器的惯性及组合导航虚拟仿真实验。实验包括自主无人潜航器认知、纯惯性导航实验、惯性/DVL航位推算实验和惯性基组合导航实验四个模块。系统支持中英双语，针对不同授课对象，可通过灵活选取相关模块，满足不同层次的实践教学要求。实验中引入课程团队新科研成果-状态变换卡尔曼滤波算法，突破习惯性认知模式，培养学生勇于创新的精神和能力。
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场景内展示三种（导航级、战术级、消费级）以及相关传感器模型并且学员可对导航级AUV进行组装；每种级别对应水深计等参数的高、中、低精度组合，实现了组合的多样性。
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组装潜航器
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潜航器模拟水下发射
AUV传感器组装训练。为AUV选取传感器。根据任务需求，不同的AUV应选择不同精度、不同类型的导航器件。组装完成后，针对组合导航算法进行编程，进一步加深对组合导航算法的理解。
通过对俯仰角误差标准差、偏航角误差标准差、滚动角误差标准差等三项参数设置，掌握卡尔曼滤波器的参数设计能力。
通过对算法类型、算法状态、观测数量三项参数设置，掌握对比不同算法的实际性能表现的能力。
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组合导航滤波误差特性观察与分析
查看导航结果在融合传感器信息后的均值和标准差的变化情况，可以改变观测AUV实时速度位置、航向等选项，进而观察其均值和标准差在信息融合前后的变化情况。
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